stopni swobody. Noga składająca się z dwu <br>członów -uda i podudzia (bez stopy) -po winna mieć minimum dwa stopnie swobody. <br>Trzy stopnie wystarczają, aby osiągnąć każdy punkt w przestrzeni roboczej. W przypadku dwu stopni swobody, noga pozbawiona jest ruchu odwodzenia w fazie podporowej. <br>W tym przypadku niemożliwe jest chodzenie tzw. chodem bocznym (ang. side walk) <br>przy stałej wysokości maszyny, a skręcanie realizowane jest przez stawianie dłuższych kroków po zewnętrznej łuku skrętu i kroków krótszych po wewnętrznej. Trzy stopnie swobody nie ograniczają możliwości ruchowych nóg (o ile projekt jest prawidłowo wykonany). <br>W maszynach sześcionożnych -i często też w maszynach czteronożnych - <br>naśladowana jest