od dynamicznie zmieniających się warunków otoczenia [90, 163]. <br>Tę ideę dwuetapowego planowania ruchu z wykorzystaniem informacji pochodzącej <br>z czujników odległości wykorzystano do opracowania metody generowania chodu<br>swobodnego [152, 153]. Metodę opracowano na przykładzie maszyny czteronożnej. <br>Najpierw, dla każdej nogi, na podstawie analizy schematu decyzyjnego gdzie (uwzględniane są tu dane z czujników) wybierany jest kierunek ruchu, jaki ma być realizowany za chwilę (w kolejnym jego etapie). Kierunek ten określany jest słownie jako ruch nogi do góry, przemieszczanie do przodu (faza przenoszenia), ruch do dołu (opuszczanie nogi), podpieranie korpusu. <br>Każdemu aktualnie realizowanemu kierunkowi ruchu (ze zbioru kierunków rozpatrywanych) odpowiada inny schemat decyzyjny służący