tej płaszczyźnie w innym położeniu, względem końców nóg, niż w płaszczyźnie uprzedniej (zaciemnione koło w otoczce kropkowanej). Podobnie jest z punktami podparcia nóg przednich. Typowe dla chodu po nachyleniu .1 ślady nóg przednich zaznaczono na rysunku 4.15b okręgami o kropkowanym obrzeżu. Nogi 1 i 2 są tu bardziej przesunięte <br>do tyłu niż wymagane jest to dla chodu, czyli znajdują się bliżej nóg 3 i 4 niż jest to wymagane. <br>Kolejne ruchy nóg i korpusu mają na celu uzyskanie odpowiednich pozycji względnych nóg. Analizowane są warunki stabilności statycznej i do przeniesienia wybierana jest taka noga, aby dla powstałego trójkąta podparcia była zachowana