rys. 13.23). Umożliwiają one przeniesienie napędu między zespołami ustawionymi względem siebie niewspółosiowo lub zmieniającymi wzajemne położenie w kierunku poprzecznym i podłużnym. Wielkość niewspółosiowości i przemieszczeń w kierunku poprzecznym zależy głównie od konstrukcji przegubów krzyżakowych.<br>Wały napędowe muszą spełniać wymagania wynikające z charakteru pracy koparki. Najważniejsze z nich to [22]: dostateczna wytrzymałość, to jest zdolność do przenoszenia wymaganego momentu obrotowego, dostateczna trwałość, to jest zachowywanie własności przez założony okres czasu prostota obsługi, pełne wyważenie statyczne i dynamiczne.<br>W koparkach kołowych stosuje się wały napędowe produkowane przez przemysł motoryzacyjny.<br>&lt;tit1&gt;13.5.2. Kinematyka przegubu krzyżakowego&lt;/&gt;<br>Pojedynczy przegub krzyżakowy charakteryzuje się tym, że