o stabilności dynamicznej są maszyny jedno-, dwu i <br>czteronożne poruszające się skokami, gdzie nogi przypominają odwrócone wahadło <br>-pojedyncze lub podwójne -bo wiem w skokach czteronożnych nogi poruszają się <br>parami. Opis ich ruchu jest opisem wahań tego wahadła [71, 118]. Bardzo obiecujące są, już wzmiankowane, stosowane w MIT, opisy ruchu stabilnego dynamicznie, gdzie wykorzystuje się modele tłumików i sprężyn [121]. W maszynach dwunożnych humanoidalnych (podobnych do człowieka) momenty napędowe są obliczane z wykorzystaniem modelu dynamiki poruszającego się układu wieloczłonowego. Opracowanie takiego modelu nie jest jednak łatwe, bowiem nadmiar niewiadomych w stosunku do możliwych do skonstruowania równań wymaga dodania założeń, np. dotyczących wzorca