kraba nawiązują do specyfiki chodu kraba, który porusza się w bok lub na ukos w stosunku do osi głównej ciała.<br>Jeśli, w czasie chodu, rzut środka ciężkości znajduje się poza wielokątem podparcia, a urządzenie mimo to nie przewraca się, lecz wykonuje zaplanowany ruch, mówimy, że porusza się ono chodem stabilnym dynamicznie lub częściowo stabilnym dynamicznie (o ile taka sytuacja występuje sporadycznie). Trudno jest podać kryterium stabilności dynamicznej chodu, które byłoby jednoznacznie związane ze specyfiką maszyn kroczących. <br>Vukobratovic określił chód jako stabilny dynamicznie, jeżeli zakłócenia <br>mieszczące się w danym zakresie zmian nie powodują większych niż dopuszczalne odchyleń rzeczywistych trajektorii ruchu maszyny od