podparcia, a urządzenie mimo to nie przewraca się, lecz wykonuje zaplanowany ruch, mówimy, że porusza się ono chodem stabilnym dynamicznie lub częściowo stabilnym dynamicznie (o ile taka sytuacja występuje sporadycznie). Trudno jest podać kryterium stabilności dynamicznej chodu, które byłoby jednoznacznie związane ze specyfiką maszyn kroczących. <br>Vukobratovic określił chód jako stabilny dynamicznie, jeżeli zakłócenia <br>mieszczące się w danym zakresie zmian nie powodują większych niż dopuszczalne odchyleń rzeczywistych trajektorii ruchu maszyny od trajektorii zadanych. Podana definicja odpowiada ogólnej definicji stabilności systemów sterowania. <br>Jak łatwo zauważyć, kryterium zapasu stabilności statycznej nie uwzględnia konfiguracji (postury) maszyny, jak również właściwości podłoża. Stąd też, w ciągu kolejnych