także związane z efektywnością obliczeniową. W <br>maszynach kroczących interesują nas rozwiązania możliwe do implementacji w czasie rzeczywistym. Niestety, nawet modele uproszczone często opierają się na czasochłonnych procedurach iteracyjnych. Przyjęcie niedokładnych wartości parametrów w modelu dynamiki może dać dużo gorszą jakość sterowania niż sterowanie z regulatorami PID, gdzie nastawy zostały dobrane eksperymentalnie. <br>W opisie dynamiki ruchu maszyny kroczącej poważną trudność sprawiają zamknięte <br>łańcuchy kinematyczne obejmujące podłoże, nogi i korpus. Jest tutaj kilka punktów kontaktu z podłożem oraz występuje tarcie. Takie układy są statycznie niewyznaczalne, ponieważ warunki równowagi sił i momentów działających w układzie mogą być spełnione dla wielu możliwych wartości. Liczba możliwych