podstawie (11.16) można napisać<br>&lt;gap&gt;<br>oraz na podstawie (11.17)<br>&lt;gap&gt;<br>gdzie 3 prędkość kątowa nadwozia w chwili rozpoczęcia fazy hamowania, zwykle równa prędkości kątowej ruchu ustalonego, 3 kąt, o który obróciło się nadwozie do początku fazy hamowania, t4 czas trwania fazy hamowania, 4 kąt, o który obróciło się nadwozie fazie hamowania.<br>Na rysunku 11.6 został przedstawiony przebieg prędkości kątowej dla pełnego cyklu roboczego koparki, który obejmuje transport urobku z urobiska do miejsca rozładunku i powrót łyżki do urobiska.<br>W drugiej części tego cyklu prędkości kątowe nadwozia są ujemne. Zakłada się bowiem, że kierunki obrotu nadwozia w obu częściach cyklu roboczego