przekładni zębatych oraz tarcia, zostaną uwzględnione w postaci zastępczych współczynników sprawności, masowy moment bezwładności nadwozia koparki wraz z osprzętem roboczym jest niezależny od czasu, parametry ruchu wyznacza się dla stałej prędkości obrotowej silnika spalinowego i sprowadza się do osi obrotu nadwozia, nie uwzględnia się ściśliwości oleju i odkształcalności przewodów układu hydraulicznego, zakładając jednocześnie, że charakterystyki zaworów przeciążeniowych są liniowe, a wartości ciśnień otwarcia stałe. W takim ujęciu, rozpatrywany układ jest układem liniowym o jednym stopniu swobody i może zostać opisany za pomocą jednego równania różniczkowego liniowego o stałych współczynnikach. Wyjściowym równaniem ruchu obrotowego nadwozia koparki jest równanie d'Alemberta, które dla przyjętych