zalety i wady, ponadto każdy projektant może mieć swój własny oryginalny pomysł. Projekt zależy od celu, w jakim maszyna jest budowana oraz też od możliwości realizacyjnych. Należy pamiętać, że ruch urządzenia musi być sterowany. Znane są poniekąd "eleganckie" struktury mechaniczne nóg, gdzie zastosowanie wielu różnych mechanizmów przenoszenia ruchu powoduje, że implementacja <br>odwrotnego zagadnienia kinematyki jest skomplikowana i wymaga uważnej <br>analizy wielu zależności trygonometrycznych. <br>Przy projektowaniu nóg maszyny należy mieć na uwadze ich pożądaną posturę. Niektóre rozwiązania projektowe ściśle tę posturę narzucają, jak na przykład nogi pokazane na rys. 2.3 czy 2.6. Projekt nóg maszyny LAVA pozwala na wybór postury