noga odpowiadała parze lub czterem nogom rzeczywistym. Systemy <br>VMC buduje się, stosując modele mas, sprężyn i tłumików, co było też zaproponowane i stosowane przez innych badaczy. W przypadku badań zespołu MIT, te proste elementy mogą być zastosowane we wszelkich konfiguracjach -chodzi o to, aby przy ich pomocy oddać dobrze ruch, jaki będzie potem realizowany przez prototyp. <br>Parametry sprężyn, tłumików, działające siły i parametry chodu są dobierane na <br>postawie analizy zachowania modelu VMC. Należy zwrócić uwagę, że nie modeluje <br>się tu dynamiki rzeczywistego robota, lecz buduje się robota wirtualnego tak, aby się on odpowiednio poruszał. Potem model ten przekłada się na rzeczywistą konstrukcję