programisty (użytkownika) jest odpowiedni dobór współczynników kp, ki, kd nastaw regulatora. Wartości te dobiera się eksperymentalnie, stosując metodę Zieglera-Nicholsa. Należy to zrobić przy silnikach obciążonych (umieszczonych w napędzanym systemie mechanicznym). Jak pokazuje praktyka, nastawy te są trochę inne przy sterowaniu z punktu do punktu, gdzie wartość <br>zadana podawana jest jednokrotnie (można to porównać z odpowiedzią na skok) <br>i trochę inne przy śledzeniu trajektorii zadanej. Dla ruchu po trajektorii należy wykonać dodatkowe dostrajanie, aby uniknąć drgań układu. Dobór eksperymentalny nastaw jest czasochłonny. Trzeba uważać, aby nie zniszczyć układu. <br>W obu omawianych strukturach analogowe sygnały sterujące (albo z karty sprzęgu, <br>albo z