ruchy członów są spowodowane zmianą długości cylindra hydraulicznego. W tym przypadku przemieszczeniami wzajemnymi łyżki względem ramienia, ramienia względem wysięgnika i wysięgnika względem maszyny podstawowej są obrotowe ruchy zwrotne. Ich miarą są kąty , , , (rys. 3.2). Graniczne wartości tych kątów zależą od kinematycznych własności omawianych mechanizmów. Ponieważ są to mechanizmy o jednym stopniu swobody, istnieje ścisła zależność między chwilowymi długościami cylindrów, a chwilowymi wartościami kątów , , . Wynika z tego, że graniczne wartości tych kątów odpowiadają granicznym długościom cylindrów (rys. 3.3, tablica 3.1).<br>W przypadku mechanizmu napędowego wysięgnika, na podstawie rysunku 3.4, można napisać<br>&lt;gap&gt;<br>Z równania (3.1), po przekształceniach, otrzymuje