z podanym warunkiem końcowym, warstwa niższa stara się ją zrealizować, zaczynając od metody podstawowej. Dla warstwy najwyższej, generującej ruch maszyny, będzie to na przykład dyrektywa: idąc wzdłuż trajektorii prostoliniowej przejdź dystans 100 m w ciągu 10 minut. W tym przypadku warstwa niższa wybierze np. chód trójpodporowy, który będzie realizowany przez kolejną warstwę niższą generującą np. trapezoidalny kształt trajektorii ruchu końca nogi. Jeżeli okaże się, że taka trajektoria nie <br>może być zrealizowana, bo nogi napotykają małe przeszkody (na tyle małe, że poziom najwyższy zdecydował o ruchu przez nie, gdyż nogi powinny je ominąć), będą generowane trajektorie o innych kształtach. Jeśli jednak czujniki