maszyny wzdłuż linii prostej. Jak widać, warstwa wyższa czeka na realizację swojej dyrektywy lub na wcześniejszy komunikat o niemożliwości jej realizacji z podaniem przyczyny -wtedy dyrektywa jest zmieniana. Na rysunku 3.13 znajduje się dodatkowy blok, w którym obliczane są wartości kątów dla współrzędnych kartezjańskich podawanych z poziomu generowania ruchu końca nogi (generowanie wartości zadanych kątów). <br>W tym bloku (warstwie) nie są podejmowane decyzje w ścisłym tego słowa znaczeniu, z drugiej zaś strony, jeżeli skutkiem błędu lub niedopatrzenia, obliczone położenie znajdzie się poza kątowym zakresem ruchowym, warstwa ta spowoduje wstrzymanie sterowania. <br>Do poziomu generującego trajektorie końców nóg zostanie wysłany komunikat <br>o