zakroku, inaczej mówiąc, "za wcześnie" są podnoszone do góry (wówczas rzut środka ciężkości nie jest wystarczająco przesunięty do przodu wzdłuż kierunku ruchu). Na rysunku 1.16 zilustrowano krok, zakrok i wykrok. Odcinkami linii pogrubionej zaznaczono schematycznie nogę w pozycji <br>wykroku i zakroku. Długość kroku jest równoważna długości drogi, jaką przebywa <br>korpus względem końca nogi w ciągu fazy podporowej, lub jest to odpowiednia droga przebyta przez koniec nogi, jeśli przyjmiemy, że korpus jest nieruchomy. Polecamy ten drugi sposób postrzegania ruchu maszyn kroczących. <br>Przy wstępnej analizie stabilności statycznej chodu najlepiej posługiwać się wykresami pokazującymi kolejne wielokąty podparcia z uwzględnieniem proporcji długości kroku oraz