cel determinuje działanie programu sterującego. Ponadto należy pamiętać, że otoczenie może zmienić warunki osiągnięcia celu. W przypadku maszyny kroczącej mogą to być zmieniające się właściwości podłoża, które wymagają zmian sposobu ruchu (chodu). <br>Osiąganie celu może też zmieniać warunki otoczenia. Jeżeli celem jest przesunięcie przedmiotu, mapa otoczenia ulegnie zmianie. <br>Projekt maszyny kroczącej obejmuje opis jej struktury mechanicznej, systemu sterującego i napędów. Przy projektowaniu struktury mechanicznej należy przeprowadzić rozważania nie tylko z zakresu kinematyki (przestrzeń robocza końca nogi, możliwość zmiany jej postury), lecz kinetyki (np. analiza sił działających w układzie) oraz co najmniej elementów dynamiki (np. rozważyć problem tarcia w przegubach). Następnym zagadnieniem