też, co jest bardzo istotne, sposobem jego programowania. <br>Programowanie może być realizowane z wykorzystaniem: <br>&#149; oprogramowania dedykowanego, które zawiera jądro systemu czasu rzeczywistego <br>z mechanizmami wielozadaniowymi; takie oprogramowanie jest wygodne, szczególnie jeżeli projektant nie ma dużego doświadczenia z zakresu sterowania systemami <br>robotycznymi, bowiem oferuje ono: <br>- niekłopotliwie inicjowaną pracę interakcyjną, gdzie krok po kroku śledzony <br>jest stan elementów systemu i zdarzenia w nim zachodzące, <br>- oprogramowanie do inicjalizacji systemu, które pozwala krok po kroku <br>sprawdzać prawidłowość konfiguracji (np. podłączenia enkoderów, gdzie <br>brak odczytu jednego kanału będzie powodował sygnalizację niezgodności <br>wartości zadanej i odczytanej), czy też ułatwia dobór parametrów regulatora <br>PID poprzez pokazywanie wykresów ruchu z