kierunek malenia siły). Po podniesieniu nogi pozostaje wklęśnięcie szczątkowe -z0. Mimo że przy pierwszym stawianiu nogi zależność między odkształceniem i siłą jest nieliniowa (strzałki na liniach krzywych rysunków 5.4 i 5.5 zaznaczają kierunek wzrostu siły), to przy kolejnym stawianiu i podnoszeniu nogi, w tym samym miejscu, występowałaby zależność liniowa (wzdłuż odcinków przerywanych). Byłoby tu bowiem pierwotne wklęśnięcie -z0. <br>Pokażemy teraz, iż uwzględnienie, w sterowaniu, opisu odkształcenia podłoża prowadzi do reguły sterowania pozycyjno-siłowego. W każdym kroku sterowania realizowana jest korekta położenia końca nogi &lt;gap&gt;. Załóżmy, że właściwości <br>podłoża opisane są zależnością (5.3). Wklęśnięcie odpowiadające sile f ref <br>z (i