ograniczone tak, aby koniec żadnej nogi nie znalazł się poza maksymalnym możliwym wykrokiem czy zakrokiem. Nie można wykluczyć, iż wybór określonej nogi do podniesienia wymaga tak dużego przemieszczenia rzutu środka ciężkości, aby znalazł się on w kolejnym oczekiwanym trójkącie podparcia, że koniec jakiejś nogi (albo nóg) znajdzie się poza jej maksymalnym wykrokiem lub zakrokiem. W drzewie ruchów możliwych mogą być przeszukane wszystkie sekwencje przestawień. Znalezienie pierwszej sekwencji gwarantującej sukces kończy szukanie. Mimo prób, nie udało się znaleźć dowodu analitycznego na to, że metoda zawsze prowadzi do wyszukania sekwencji spełniającej warunki stabilności, natomiast tysiące prób symulacyjnych kończyły się zawsze sukcesem. <br>Na rysunku