maszynach dwunożnych wzorców chodu człowieka (chód człowieka jest dynamicznie stabilny). Momenty napędowe są wtedy generowane z wykorzystaniem równań dynamiki i przy zastosowaniu sterowników nieliniowych. Temat ten jest bardzo obszerny i interesujący. Pojawiają się nowe <br>maszyny dwunożne coraz bardziej przypominające człowieka -zarówno swoim ruchem, jak i strukturą kinematyczną. <br>Innym kryterium klasyfikacji maszyn kroczących jest liczba nóg. Mówimy więc <br>o maszynach jednonożnych -są to wspomniane maszyny skaczące przypominające <br>odwrócone wahadło. Maszyny dwunożne (bipedy) mogą być maszynami skaczącymi <br>-typu odwrócone wahadło, maszynami dwunożnymi humanoidalnymi (podobnymi <br>do człowieka), ale o dużych stopach (o stabilności quasi-statycznej), albo maszynami dynamicznie stabilnymi o proporcjach ciała człowieka, jak