jak zrealizowano to w maszynie <br>MELWALK MARK III -poprzez zmienny naciąg linkowy zaznaczony na rysunku linią<br>przerywaną i poprowadzony do punktu B. Przy odpowiednim doborze długości członów, punkt C może poruszać się po trajektorii przybliżającej linię prostą i, w przypadku pokazanym na rysunku, maszyna będzie przemieszczać się chodem bocznym. Taki mechanizm zastosowano w serii japońskich maszyn MELWALK. Trzeci stopień swobody, potrzebny do podnoszenia i opuszczania końca nogi, jest realizowany jako człon przesuwny. <br>Drugi segment nogi zmienia po prostu swoją długość. <br>Istnieją też rozwiązania projektowe, w których połączono mechanizm pantografu <br>z mechanizmem czteroczłonowym. W maszynie sześcionożnej AMBLER zbudowanej w Stanach Zjednoczonych zastosowano