W przedstawionym na rys. 13.12 zestawie dwóch kół sztywno związanych z osią i poruszających się wzdłuż współśrodkowych okręgów, działa moment napędowy MK. Jego oddziaływanie na koło poruszające się po okręgu wewnętrznym reprezentuje moment MKW, a na koło poruszające się po okręgu zewnętrznym - moment MKZ. W wyniku działania tych momentów, na styku kół z podłożem powstaje układ wzajemnie równoważących się sił czynnych i reakcji.<br>Ruch tego układu jest możliwy tylko wówczas, gdy składowe sił czynnych PTW i PTZ, skierowane zgodnie z kierunkiem ruchu, zrównoważą opory toczenia RTW i RTZ. Jednocześnie musi być spełniony warunek (13.15). W czasie ruchu wzdłuż okręgu, oś