punktu E wzdłuż linii poziomej. Przez odpowiednią kombinację ruchów postępowych <br>w punktach A i B można uzyskać wymaganą trajektorię ruchu końca nogi. Mogą <br>być tu zastosowane napędy ruchu postępowego umieszczone w korpusie. Trzeci stopień swobody dający ruch odwodzenia nogi realizowany jest poprzez -nie pokazany na rysunku -siłownik liniowy, który zmienia nachylenie całej nogi względem korpusu. <br>W większości małych maszyn kroczących stosowane są silniki obrotowe. Jeżeli <br>wszystkie silniki są umieszczone w korpusie, stosuje się przenoszenie ruchu poprzez linki. Takie rozwiązanie znajdziemy np. w sześcionożnej maszynie LAURON I zbudowanej w Niemczech. Jak pokazała tu praktyka, rozwiązanie jest bardzo czułe na siłę naciągu linek