linii prostej. Zakres zmian tego kąta jest rzędu 20. w chodzie do przodu lub do tyłu, przy podanych wyżej zakresach zmian innych kątów i przy proporcjach nogi wzorowanej na owadach. W chodzie bocznym głównie ten kąt determinuje długość kroku, dlatego też jego zakres zmienności jest tu większy. <br>Zwykle wynosi on nie mniej niż 90. W projektach nóg wzorowanych na owadach <br>często pomijany jest pierwszy segment i dwa stopnie swobody .1, .2 lokowane są w połączeniu nogi z korpusem. Proporcje pozostałych dwu segmentów zostają w przybliżeniu zachowane, np. często segment 2:segment 3 zachowuje proporcję jak 4:5 albo 1:1. <br>Założenia dotyczące zakresu