Typ tekstu: Książka
Autor: Zielińska Teresa
Tytuł: Maszyny kroczące
Rok: 2003
Autor: Zielińska Teresa
Tytuł: Maszyny kroczące
Rok: 2003
końca nogi
4.2.1. Rozważania ogólne
Trajektoria zadana jest w przestrzeni kartezjańskiej w funkcji czasu. Teoretycznie oczekuje się, że noga będzie przemieszczana zarówno w fazie podparcia, jak i przenoszenia, tak szybko jak to jest możliwe. W rzeczywistości noga nie może przyśpieszać ruchu od prędkości zerowej do prędkości v w nieskończenie krótkim czasie (podobnie jest z hamowaniem). Trajektoria ruchu nogi musi odpowiadać możliwościom układu napędowego.
Załóżmy, że chcemy definiować współrzędne kartezjańskie końca nogi x(t),
y(t), z(t) wzdłuż trajektorii ruchu tak, że są spełnione cztery ograniczenia: dwa na prędkość początkową i końcową oraz dwa dotyczące położenia. Najprostsza funkcja, jaka
4.2.1. Rozważania ogólne
Trajektoria zadana jest w przestrzeni kartezjańskiej w funkcji czasu. Teoretycznie oczekuje się, że noga będzie przemieszczana zarówno w fazie podparcia, jak i przenoszenia, tak szybko jak to jest możliwe. W rzeczywistości noga nie może przyśpieszać ruchu od prędkości zerowej do prędkości v w nieskończenie krótkim czasie (podobnie jest z hamowaniem). Trajektoria ruchu nogi musi odpowiadać możliwościom układu napędowego.
Załóżmy, że chcemy definiować współrzędne kartezjańskie końca nogi x(t),
y(t), z(t) wzdłuż trajektorii ruchu tak, że są spełnione cztery ograniczenia: dwa na prędkość początkową i końcową oraz dwa dotyczące położenia. Najprostsza funkcja, jaka
końca nogi </><br><br><tit>4.2.1. Rozważania ogólne </><br><br>Trajektoria zadana jest w przestrzeni kartezjańskiej w funkcji czasu. Teoretycznie oczekuje się, że noga będzie przemieszczana zarówno w fazie podparcia, jak i przenoszenia, tak szybko jak to jest możliwe. W rzeczywistości noga nie może przyśpieszać ruchu od prędkości zerowej do prędkości v w nieskończenie krótkim czasie (podobnie jest z hamowaniem). Trajektoria ruchu nogi musi odpowiadać możliwościom układu napędowego. <br>Załóżmy, że chcemy definiować współrzędne kartezjańskie końca nogi x(t), <br>y(t), z(t) wzdłuż trajektorii ruchu tak, że są spełnione cztery ograniczenia: dwa na prędkość początkową i końcową oraz dwa dotyczące położenia. Najprostsza funkcja, jaka
