początkowe położenie korpusu (początek <br>fazy podporowej) oraz położenie końcowe (koniec fazy podporowej). Kółkami oznaczono położenia końców nóg. Układ współrzędnych OXAYA pokrywa się, na początku obrotu, z układem OXBYB i nie podlega potem ruchowi. W fazie początkowej układ OXBYB związany z korpusem pokrywa się z układem OXAYA.<br>Przyjmujemy, że współrzędne końców nóg są wyrażone w układach odniesienia <br>związanych z biodrami tak, jak rozważano to dotychczas. Układy te oznaczono jako <br>OXHBYHB; zwracamy uwagę, że układów tych jest tyle ile nóg. Dla jednoznaczności <br>opisu współrzędne poszczególnych nóg względem odpowiadających im układów <br>OXHBYHB oznaczone są odpowiednimi indeksami (numerami) nóg (rys. 4.10). Układy <br>OXHBYHB są