udało się znaleźć dowodu analitycznego na to, że metoda zawsze prowadzi do wyszukania sekwencji spełniającej warunki stabilności, natomiast tysiące prób symulacyjnych kończyły się zawsze sukcesem. <br>Na rysunku 4.16 pokazano schemat drzewa ruchów możliwych &lt;gap&gt;. Sekwencja ruchów rozpoczyna się od podniesienia (i przeniesienia) nogi k-tej, którą może być każda z nóg przy spełnieniu warunków stabilności dla powstałego wielokąta podparcia.<br>Opracowana metoda dobrze nadaje się do implementacji, jeśli rozpatrujemy ruch po <br>terenie o zmieniającym się nachyleniu, jak przechodzenie z terenu płaskiego na teren wzniesiony, pokonywanie szczytu wzniesienia, kiedy po dostosowaniu się do pochyłości chód rytmiczny może być kontynuowany. <br>W metodzie planowania chodu