w sterowaniu behawioralnym warstwy niższe mogą generować zachowania bez działania warstw wyższych, a trajektorie ruchu nie są rezultatem planowania, lecz wynikiem bieżących reakcji systemu sterowania. Najważniejsze jest, aby urządzenie zrealizowało swój cel działania, sprawą drugorzędną jest, w jaki sposób ten cel zostanie zrealizowany. <br>W maszynach kroczących stosuje się często systemy o strukturze hierarchicznej, <br>gdzie warstwy niższe mogą modyfikować swoje działania w zależności od stanu maszyny i otoczenia. Generowanie działań uporządkowane jest hierarchicznie, ale decyzje warstw wyższych nie determinują całkowicie działań warstw niższych. <br>Wyodrębnione poziomy funkcjonalne struktur hierarchicznych są odpowiedzialne za <br>określanie ruchu coraz większych części systemu. Na poziomie najniższym (tzw. wykonawczym