Do realizacji wybierany jest taki wielokąt, że przemieszczenie do niego środka ciężkości wymaga możliwie małej pracy. <br>Istnieje grupa kryteriów sformułowana na bazie kinetostatyki, gdzie uwzględniane <br>są warunki równowagi sił i momentów działających na urządzenie. Według tych <br>kryteriów, urządzenie pozostaje stabilne, jeżeli wszystkie działające siły i momenty sił generują moment wypadkowy obracający urządzenie w kierunku wnętrza jego wielokąta podparcia. Jest to kryterium stabilności obrotowej (ang. tumble stability). Kryteria te mogą być przydatne do syntezy ruchu (poszukiwania stabilnych pozycji maszyny). <br>Kryterium stabilności uwzględniające momenty sił reakcji podłoża [38] może znaleźć praktyczne zastosowanie, jeżeli w końcach nóg zostaną zainstalowane czujniki trzech składowych siły. <br>Podane