układu głównego. W przypadku wysięgnika jest to obrót o kąt , w przypadku ramienia o kąt , w przypadku łyżki o kąt . Wartości składowych wektorów sił działających w przegubach osprzętu, zgodnych z lokalnymi układami współrzędnych, wyznacza się na podstawie składowych tych sił zgodnych z głównym układem współrzędnych. Do tego celu stosuje się ogólnie znane wzory używane przy obrocie układów współrzędnych. Część b tablicy 6.4 zawiera wzory służące do obliczenia tych składowych.<br>&lt;tit1&gt;6.4.3.Poszukiwanie maksymalnej wartości reakcji działającej w wybranym przegubie osprzętu&lt;/&gt;<br>Algorytm postępowania przy wyznaczaniu maksymalnej wartości reakcji, działającej w wybranym przegubie osprzętu, jest w zasadzie identyczny z algorytmem postępowania