znak dodatni odpowiada wychyleniu w prawo od linii pionowej, znak ujemny -wy chyleniu w lewo (rys. 6.1). <br>&lt;gap&gt;<br>Można też zidentyfikować, jaka jest zależność pomiędzy zmianami parametrów oscylatorów a zmianami obrazu chodu [152, 153], jakie obserwujemy w chodzie człowieka. <br>Jest to istotna zaleta oscylatorów, bowiem nie ma innych metod pozwalających opisać w sposób zwięzły zmiany kątów w czasie chodu ludzkiego oraz w czasie zmian jednego rodzaju chodu na inny. Stąd też omawiane oscylatory nadają się doskonale do implementacji w układach sterujących robotów humanoidalnych albo maszyn czteronożnych o geometrii nóg podobnej do geometrii nóg człowieka. Jedyną poważną trudnością jest fakt, że nie