nogi wynosi l1, drugiego l2. Parametry przekształcenia Denavita-Hartenberga dla tych układów podano w tabeli 4.1. <br>Macierze transformacji jednorodnej są równe: <br>&lt;gap&gt;<br>Współrzędne wersorów jednostkowych osi ostatniego układu wyrażone względem <br>układu bazowego stanowią trzy pierwsze kolumny macierzy 04 T.<br>Noga ma tylko trzy stopnie swobody -nie mamy więc wpływu na orientację jej <br>końca. Trzy stopnie swobody wystarczają do osiągnięcia każdego punktu przestrzeni ruchowej końca nogi, natomiast orientacja końca nogi wynika z jej położenia i nie można jej zmieniać niezależnie. Dlatego maszyny kroczące mają często okrągłe, obracające się stopy połączone poprzez człon podatny (typu sprężyna) z członem nogi. <br>Do rozwiązania zadania odwrotnego