narzędziu roboczym powinien być styczny do łuku opisywanego przez krawędź skrawającą łyżki.<br>W tym przypadku kierunek i zwrot siły odspajania jest określony względem osprzętu koparki, a zadanie sprowadza się do poszukiwania takiej konfiguracji członów osprzętu, dla której ta siła jest ekstremalna. Podobnie można wyznaczać siłę udźwigu koparki, która jest skierowana pionowo w dół, a więc jej kierunek i zwrot są stałe względem podłoża.<br>Zagadnienie trzecie jest najbardziej złożone. Na przykład w obszarze obciążeń statycznych ustroju nośnego koparki, można poszukiwać ekstremalnych sił działających w przegubach członów osprzętu, a także momentów gnących lub sił normalnych i stycznych w wybranych przekrojach konstrukcji. Rozwiązanie tego