Bardziej skomplikowane stopy są przeważnie cięższe, ale też umożliwiają chód po trudniejszym terenie. <br>Na rysunku 2.12 pokazano schematyczny szkic jednego z modułów stopy, a dokładniej moduł podeszwy, która adaptuje się do kształtu podłoża. Moduł składa się z trzech ramion: B, C, D. Ramiona C i D są połączone parą płaską obrotową z ramieniem B, które podobnie jest połączone z talerzem A. Wymiary ramion są tak dobrane, iż ich obroty są istotnie ograniczone (w rezultacie zetknięcia się ramion C i D z ramieniem B oraz ramienia B z talerzem A). Talerz A przymocowany jest do trzpienia T , który przez przegub uniwersalny