rys. 12.6 jako L, xR1, xR2, yR1, xRF, yRF nie mogą przyjmować wartości dowolnych. To samo dotyczy średnic podziałowych koła napędowego i koła napinającego. Zagadnienie geometrii gąsienicy sprowadza się do ustalenia relacji między wspomnianymi wielkościami. W standardowych rozwiązaniach, gąsienica stalowa ma kilka rolek jezdnych i jedną lub dwie rolki podtrzymujące, a koło napinające jest bez uzębienia. Taki też typ gąsienicy będzie przedmiotem rozważań związanych z jej geometrią. Ponieważ z punktu widzenia kinematyki, konstrukcja gąsienicy gumowej jest podobna do gąsienicy stalowej, wyniki tych rozważań mogą być odnoszone do obu typów gąsienic.<br>&lt;tit1&gt;12.2.2. Koło napędzające&lt;/&gt;<br>Podstawowym problemem występującym podczas projektowania