osią kraba (ang. crab axis). Kąt kraba (ang. crab angle) jest kątem pomiędzy wzdłużną osią symetrii ciała a osią kraba. Chodami kraba nazywane są chody, w których powyższy kąt jest nie zerowy (rys. 1.12). Tutaj można dodać, że określenia -oś kraba, chód kraba nawiązują do specyfiki chodu kraba, który porusza się w bok lub na ukos w stosunku do osi głównej ciała.<br>Jeśli, w czasie chodu, rzut środka ciężkości znajduje się poza wielokątem podparcia, a urządzenie mimo to nie przewraca się, lecz wykonuje zaplanowany ruch, mówimy, że porusza się ono chodem stabilnym dynamicznie lub częściowo stabilnym dynamicznie (o ile taka