pozycji <br>wykroku i zakroku. Długość kroku jest równoważna długości drogi, jaką przebywa <br>korpus względem końca nogi w ciągu fazy podporowej, lub jest to odpowiednia droga przebyta przez koniec nogi, jeśli przyjmiemy, że korpus jest nieruchomy. Polecamy ten drugi sposób postrzegania ruchu maszyn kroczących. <br>Przy wstępnej analizie stabilności statycznej chodu najlepiej posługiwać się wykresami pokazującymi kolejne wielokąty podparcia z uwzględnieniem proporcji długości kroku oraz wykroku i zakroku w stosunku do wymiarów obrysu korpusu. Dla przykładu omówimy graficzny opis czteronożnego pełzania. Rozważymy chód, w którym współczynniki obciążenia wszystkich nóg są jednakowe. Diagram chodu pokazano na rys. 1.17. Linie przerywane (oznaczone literami P) wyróżniają