h2 = R1 cos . i energia potencjalna jest równa &lt;gap&gt;.<br>Margines stabilności pozycji, czyli praca potrzebna na przejście z pozycji stabilnej do granicznie stabilnej (rys. 1.15c) wynosi <br>&lt;gap&gt;<br>W pracy pokazano, że jeśli wyjściowa pozycja jest stabilna, a kolejna pozycja jest taka, iż obliczona dla niej energia -Ep jest mniejsza niż dla postury wyjściowej, to ta kolejna pozycja jest stabilna. Inaczej mówiąc, kryterium stabilności energetycznej pozwala określić kolejny wielokąt podparcia w czasie chodu poprzez rozważenie potencjalnie możliwych wielokątów poparcia oraz pozycji (np. stabilnych statycznie). Do realizacji wybierany jest taki wielokąt, że przemieszczenie do niego środka ciężkości wymaga możliwie małej pracy. <br>Istnieje grupa kryteriów