ruchu powoduje, że implementacja <br>odwrotnego zagadnienia kinematyki jest skomplikowana i wymaga uważnej <br>analizy wielu zależności trygonometrycznych. <br>Przy projektowaniu nóg maszyny należy mieć na uwadze ich pożądaną posturę. Niektóre rozwiązania projektowe ściśle tę posturę narzucają, jak na przykład nogi pokazane na rys. 2.3 czy 2.6. Projekt nóg maszyny LAVA pozwala na wybór postury (rys. 2.8, rys. 2.9). Typowe postury nóg to postura gadów, gdzie kąt w stawie kolanowym jest bliski kątowi prostemu w czasie chodu, korpus jest "zawieszony" na nogach (rys. 2.10a). <br>W przypadku postury owadów korpus jest też zawieszony, natomiast w stawie kolanowym jest kąt ostry