nóg, można stwierdzić, że chody 5 i 6 nie będą stabilne, jako że niektóre kolejne trójkąty nie mają wspólnej części potrzebnej na to, aby rzut środka ciężkości mieścił się zarówno w "starym", jak i w "nowym" trójkącie. Taka sytuacja ma miejsce, gdy po nodze lewej tylnej jest przenoszona noga prawa przednia, czyli w obu tych chodach, natomiast nie występuje w pozostałych.<br>Następny etap analizy to dokładny rysunek wielokątów podparcia w istotnych fazach ruchu. Rozważymy to na przykładzie czteronożnego pełzania, które jest chodem 1. Diagram tego chodu (rys. 1.17) jest pomocny w szkicowaniu chodu. Najpierw należy narysować w skali rzut pionowy