to rotacja. <br>Następny jest obrót wokół osi Y0 układu nieruchomego o kąt ß (nutacja), a potem obrót o kąt . wokół osi Z0 (precesja). <br>W przypadku opisu ruchu maszyny obracany jest układ współrzędnych OXBYBZB <br>korpusu względem układu odniesienia OXWYWZW. Jeśli ponadto początek układu <br>współrzędnych korpusu ulega przesunięciu o wektor [px, py, pz]T względem początku układu odniesienia, to macierz jednorodna układu współrzędnych korpusu względem układu odniesienia jest równa WB <br>&lt;gap&gt;<br>Ze względu na pomiar nachylenia realizowany w dyskretnych chwilach czasu oraz <br>zdyskretyzowaną formułę skrętu aktualne wartości macierzy jednorodnej WB T łatwo jest obliczać iteracyjnie. Stosujemy macierz -BATi , która określa położenie i orientację układu