R siła wewnętrzna reprezentująca napięcie gąsienicy. Ponieważ nachylenie pasa gąsienicy w okolicy koła napinającego niewiele się różni od nachylenia pasa gąsienicy w okolicy koła napinającego, można pominąć ostatni składnik prawej strony zależności (12.68). Wówczas przyjmie ona postać<br>&lt;gap&gt;<br>W czasie jazdy, czynna siła napędzająca wynikająca z działania układu napędowego, jest równoważona przez opory ruchu i składowe siły ciężkości, jeśli koparka porusza się po pochyłym podłożu (rys. 12.22). W takim przypadku można napisać<br>&lt;gap&gt;<br>gdzie m całkowita masa koparki, RO siła reprezentująca opory ruchu koparki.<br>Na tej podstawie można określić wartość momentu rozwijanego przez mechanizm napędowy jednej gąsienicy, zredukowanego do osi koła