takiej samej długości członów nóg, w posturze owadów korpus znajduje się bliżej podłoża. Oznacza to, że taka maszyna może przechodzić tylko nad niskimi przeszkodami (lub powinna zmienić posturę, o ile mają być pokonywane wyższe przeszkody). W przypadku postury czworonogów, korpus jest "podparty" przez nogi i znajduje się wysoko nad podłożem (rys. 2.10c), co jednak oznacza większe problemy z zachowaniem statycznej stabilności chodu. Wielokąt podparcia jest tu mniejszy niż w pozostałych przypadkach, a odległość środka ciężkości od podłoża jest większa. Istnieje większa szansa, że rzut środka ciężkości znajdzie się poza wielokątem podparcia przy ruchu po nierównym terenie. Badania teoretyczne i eksperymenty