powodują zmiany tych częstotliwości, co odpowiada zmianom rodzaju chodu. W pracach poświęconych oscylatorom generującym chód dwunożny udało się też uchwycić zmiany wartości kątów stawowych. Mimo że niniejsza praca poświęcona jest maszynom wielonożnym, omówimy pokrótce zastosowanie generatorów sprzężonych van der Pola do generowania chodu dwunożnego. Przykład ten da wyobrażenie o synergii rządzącej chodem, która jest zapisana w generatorze chodu i może być odtworzona w rozwiązaniach równań oscylatorów. Należy też zaznaczyć, że model chodu dwunożnego można zaimplementować w maszynach kroczących czteronożnych, gdzie nogi poruszają się w parach. <br>Rozważmy uproszczony geometryczny model płaski kończyn dolnych człowieka. Zajmiemy się wyznaczaniem kątów w dwu stawach biodrowych