wszelkie problemy implementacyjne dla wszystkich możliwych rodzajów i konstrukcji czujników sił. Należy natomiast podkreślić, że wartości współczynników kp i kf i relacja pomiędzy nimi zależą od jednostek, w jakich położenie i siła są wyrażane, oraz od rodzaju podłoża. Pierwsza właściwość jest oczywista, a druga sprawia duże trudności implementacyjne. Przy mniejszej sprężystości gruntu takie samo przemieszczenie będzie powodowało większe zmiany siły; w tym przypadku kf musi być <br>odpowiednio mniejsze, aby zapobiec dużym oscylacjom położenia końca nogi. Parametry formuły sterowania muszą więc być dobierane eksperymentalnie i oddzielnie dla różnych rodzajów podłoża. Do przewidywania prawidłowości zmian tych parametrów może być pomocna elementarna wiedza z