fazy trójpodporowej zaczynającej się od trójkąta rysowanego linią przerywaną w części czwartej i kończącej się trójkątem ciągłym w części pierwszej. <br>Tutaj istotny jest odpowiednio duży wykrok nóg P2 i L1. Analogiczne rozumowanie <br>można przeprowadzić przy ruchu maszyny w każdym kierunku i przy różnym nachyleniu terenu, które powoduje przesuwanie się rzutu środka ciężkości względem wielokąta podparcia. <br>Istnieje wiele prac, w których warunki stabilności statycznej opisane są zależnościami analitycznymi, co jest następnie wykorzystane do syntezy chodu swobodnego. <br>Ze względu na różnorodność opisów, a z drugiej strony prostotę zagadnienia (zadanie geometryczne) opisy analityczne tutaj pomijamy, odsyłając do prac szczegółowych.<br><br>&lt;tit&gt;2 System mechaniczny&lt;/&gt;<br><br>&lt;tit&gt;2.1