z korpusem, <br>można założyć, że środek ciężkości maszyny nie przemieszcza się zbytnio w efekcie ruchu nóg. Kryterium zapasu stabilności statycznej przy założeniu stałego położenia środka ciężkości jest tu wystarczające. W maszynach większych, o cięższych nogach, nie można przyjmować ustalonego położenia środka ciężkości. <br>Przy projektowaniu chodu należy uwzględnić co najmniej zapas stabilności statycznej oraz zmienne położenie środka masy (ciężkości) maszyny w trakcie ruchu. Współrzędne x, y, z środka masy (lub ciężkości) urządzenia w przyjętym układzie odniesienia (oznaczone tutaj jako wxyz) są równe sumie iloczynów środków mas wyróżnionych członów urządzenia i ich współrzędnych, podzielonej przez masę całkowitą urządzenia <br>&lt;gap&gt;<br>W pracy zdefiniowano margines stabilności