sześcionożnych). <br>Każda warstwa ma zbiór metod realizacji swego zadania (swojej funkcji) w ramach <br>parametrów zadanych przez warstwę wyższą. Na przykład, na poziomie generowania <br>chodu, może to być zbiór różnych typów chodów, a na poziomie generowania trajektorii nóg -zbiór różnych trajektorii lub zbiór różnych metod generowania trajektorii końców nóg (np. metoda sterowania pozycyjno-siłowego). Po odebraniu dyrektywy warstwy wyższej z podanym warunkiem końcowym, warstwa niższa stara się ją zrealizować, zaczynając od metody podstawowej. Dla warstwy najwyższej, generującej ruch maszyny, będzie to na przykład dyrektywa: idąc wzdłuż trajektorii prostoliniowej przejdź dystans 100 m w ciągu 10 minut. W tym przypadku warstwa niższa wybierze